El kayak es originario de las zonas árticas de América, en el área donde actualmente se encuentra Groenlandia, el norte de Canadá, y Alaska. La palabra originalmente significa «bote de hombre», y los esquimales lo usan desde hace al menos 4000 años como medio de transporte y para la pesca.
Fue el explorador escocés John McGregor quien introdujo los kayaks en Europa a mediados del siglo XIX, donde se popularizaron rápidamente. El primer campeonato europeo de kayak se dio en el año 1919 en Alemania, y fue incluido oficialmente como deporte olímpico en los Juegos de Berlín, en 1936. El primer campeonato mundial, en aguas tranquilas, se desarrolló en Suecia en 1938. A partir de entonces, el kayak (junto con su pariente directo, la canoa) fueron ganando en popularidad en todo el mundo.
Desde los Juegos de Barcelona de 1992 el piragüismo, como también se conoce a esta disciplina, consta de doce categorías en aguas tranquilas y cuatro en eslalon. Los países más destacados dentro de la disciplina, según la cantidad de medallas de oro olímpicas, son Alemania, la ex Unión Soviética, Hungría, Suecia, y Rumanía.
Los kayaks eran tradicionalmente fabricados con madera y pieles, para soportar las bajas temperaturas del Ártico, y así se construyeron hasta los años cincuenta aproximadamente. A partir de ese momento, y durante todo el siglo XX, comenzaron a ser fabricados con fibra de vidrio, plástico, y otros materiales, en función de las necesidades de la embarcación. También su diseño fue modificándose y adaptándose, especialmente a las diferentes disciplinas deportivas en las que es actualmente utilizado.
Hoy en día el kayak como deporte se practica en los cinco continentes, tanto como disciplina deportiva de alto rendimiento en todas sus variantes, como también en forma de hobby. Por su versatilidad, se adapta a distintos climas y regiones, y puede ser practicado por toda la familia.